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http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/16979| Tipo do documento: | Dissertação |
| Título: | Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos |
| Título(s) alternativo(s): | Variable structure control to damp resonant modes in servomotors |
| Autor: | Martins, Douglas Alves  |
| Primeiro orientador: | Cunha, José Paulo Vilela Soares da |
| Primeiro membro da banca: | Oliveira, Tiago Roux de |
| Segundo membro da banca: | Ferreira, Antonio Carlos |
| Terceiro membro da banca: | Nunes, Eduardo Vieira Leão |
| Resumo: | Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não há publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência de ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme é mostrado em simulações, técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle ´e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações, são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores. |
| Abstract: | In this thesis the existence of resonant modes in coreless DC servomotors is experimentally shown. As far as we know, these effects have not been previously reported in publications or technical documents by manufacturers of these type of servomotors. It has also been observed that the resonant frequency is variable and possibly dependent on the motor temperature. Traditional techniques applied in motor control can not be effective to deal with resonant modes as shown by simulations. In order to damp the resonance and control the motor shaft speed (and position), sliding mode controllers based on switching functions obtained from high gain observers are developed. These controllers are robust to parametric uncertainties and disturbances. The advantages and limitations of each controller are shown by simulations. |
| Palavras-chave: | Electronic engineering Servomechanisms Frequency - Resonance Control by slider mode Engenharia eletrônica Servomecanismos Frequência – Ressonância Controle por modo deslizante |
| Área(s) do CNPq: | ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Instituição: | Universidade do Estado do Rio de Janeiro |
| Sigla da instituição: | UERJ |
| Departamento: | Centro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de Engenharia |
| Programa: | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica |
| Citação: | MARTINS, Douglas Alves. Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos. 2015. 120 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica) - Faculdade de Engenharia, Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2015. |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/16979 |
| Data de defesa: | 23-Set-2015 |
| Aparece nas coleções: | Mestrado em Engenharia Eletrônica |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| Dissertação - Douglas Alves Martins - 2015 - Completo.pdf | 5,5 MB | Adobe PDF | Baixar/Abrir Pré-Visualizar |
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